要实现安川机器人从子程序跳转到主程序安川机器人主程序调用子程序，可以使用LJMP指令通常情况下安川机器人主程序调用子程序，不建议使用LJMP指令进行跳转安川机器人主程序调用子程序，因为它可能导致程序运行混乱LJMP指令会保护现场，将当前地址压入堆栈，子程序返回时，会弹出该地址赋值给PC指针使用LJMP指令时，必须满足以下条件跳出和跳入成对出现也就是说，从主程序使用LJMP跳转。
主程序控制下，调用已经装载到内存中安川机器人主程序调用子程序的子程序通过参数传递向子程序发送数据和指令，灵活控制机器人的行为接收和处理子程序结果机器人完成子程序指定的任务后，将结果返回给主程序主程序根据接收到的结果判断下一步操作，如继续调用其安川机器人主程序调用子程序他子程序或采取错误处理措施任务管理和控制主程序通过调用子程序接收结果并据此决策，实现对机器人任务的高效管理和控制确保机器人能够准确地。
以前完成的过程或子程序可结合到代编的程序中去 可以用传感器探测外部信息，从而使机器人做出相应的响应这种响应使机器人可以在自适应的方式下工作 控制功能中，可以包含现有的计算机辅助设计CAD和计算机辅助制造CAM的信息 可以用预先运行程序来模拟实际运动，从而不会出现危险，以在屏幕上模拟机器人运动来辅助编程。
安川机器人没有直接的“2次打开等待指令”，但可以通过编程实现类似功能在安川机器人的指令系统中，等待指令WAIT是一个常用的功能，它允许机器人在执行完当前指令后暂停一段时间或等待某个条件满足后再继续执行后续指令然而，“2次打开等待指令”这一名称并不是安川机器人的标准指令，它可能是一。