用外部输入指令安川机器人如何配外部输入，调用主程序即可。

使用示教器进入程序编辑模式根据机器人型号和界面设计安川机器人如何配外部输入，找到“插入”或类似安川机器人如何配外部输入的选项选择要插入安川机器人如何配外部输入的程序段或指令安川机器人如何配外部输入，并按照提示完成插入操作使用编程软件如果您的安川机器人支持离线编程，您可以使用相应的编程软件来编辑和插入程序在软件中打开您的机器人程序，找到要插入的位置输入或选择您要插入的。

二输出输入信号指令 DOUT 功能 一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON ， 0=OFF 范例 DOUT OT#12=ON 使外部RELAY 12 ON DIN 功能 将外部输入信号读入 范例 DIN B16 IN#16IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0 PULSE 功能 使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=01 至3秒，假使。

安川机器人可以通过两种方法完成圆形焊接任务一种是通过程序设计完成圆形焊接任务，一种是使用安川机器人自带的点焊编程软件完成圆形焊接任务具体的操作步骤如下1使用程序设计在安川机器人的编程软件中，将绘制的圆形路径程序导入到控制器中，使机器人保持圆形运动轨迹，完成圆形焊接任务2使用安川。

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